Schlage die Sahne in einem hohem Becher mit einem Handmixer steif.
Verrühre den Joghurt mit dem Zucker und dem Vanillezucker.
Verrühre die Milch mit dem Agar-Agar und koche sie kurz auf. Rühre anschließend esslöffelweise den Joghurt unter. Hebe zum Schluss die geschlagene Sahne unter. Fülle die Mousse in Gläser und stelle sie mindestens zwei Stunden in den Kühlschrank.
Garniere die Mousse kurz vor dem Servieren mit frischen Heidelbeeren, ein paar Blättchen Minze und streue etwas knuspriges Müsli oder kleingebröselte Kekse darüber.