Gib die Sojamilch, die Soja-Schlagsahne, das Agar-Agar, den Zucker sowie den Vanillezucker in einen ausreichend großen Topf. Lasse die Mischung unter gelegentlichem Rühren mit einem Schneebesen aufkochen und etwa fünf Minuten köcheln, bis sich der Zucker aufgelöst hat.
Öle vier Gläser mit etwas Kokosöl ein. Verteile dann die Mischung auf die Gläser. Lasse die Panna Cotta vollständig abkühlen, bevor du sie im Kühlschrank für mindestens zwei Stunden kaltstellst.
Nimm die Gläser etwa 15 Minuten vor dem Servieren aus dem Kühlschrank und tauche sie kurz in heißes Wasser. Löse den Rand dann vorsichtig mit einem Messer vom Glas und stürze die Panna Cotta auf kleine Teller. Fertig!